L'arrivo degli ultimi tre re, gli etruschi Tarquinio Prisco, Servio Tullio e Tarquinio il Superbo, fece cambiare volto alla monarchia romana. I dinasti etruschi furono essenzialmente dei comandanti militari, portatori di un potere autoritario nuovo e laico, l'imperium, e ascesero al trono senza rispettare le procedure canoniche che prevedevano il consenso degli dèi e del popolo. La forza delle armi si sostituì a quella della religione. Contemporaneamente, soprattutto con Servio Tullio, i re posero in atto profonde riforme istituzionali e amministrative, che dettero vita a un nuovo inquadramento del popolo su base censitaria, consentendo anche ai cittadini ricchi, ma non appartenenti al patriziato, di partecipare al governo della città. Tutto ciò ebbe come risultato uno sconvolgimento della struttura sociale della civitas, creando malcontento sia fra i patrizi sia fra i plebei. La situazione si inasprì con la violenta presa del potere da parte di Tarquinio il Superbo, che instaurò una tirannide di fatto. Fu la fine della monarchia: nel 509 a.C. l'ultimo re venne cacciato da Roma e si instaurò la repubblica, con poteri di governo condivisi e limitati nel tempo.